Efficient Mixed-Integer Planning for UAVs in Cluttered Environments(ICRA2015)
Efficient Mixed-Integer Planning for UAVs in Cluttered Environments 1 混合整数规划（Mixed Integer Programing, MIP） 1、优化三要素：决策变量、约束条件、目标函数。根据三要素的不同，可以分为不同的类型。 2、在 混合整数规划（MIP） 问题中，一部分决策变量是连续的（可取任何实数值），而另一部分决策变量是离散的（只能取整数值）。 混合整数二次规划（MIQP） 问题：具有二次目标但没有二次约束 。 混合整数二次约束规划（MIQCP） 问题：具有二次约束 。 混合整数线性规划（MILP） 问题：没有任何二次特征。 3、0-1整数规划：离散决策变量的取值为0或1。 2...